O osadě Mirzichaw se dovídáme poprvé v roce 1338, kdy byl urovnán spor o desátky z této vsi, které vybíral dolnobobrovský farář Bušek, ačkoliv patřily podle nadání Přibyslavově špitálu sv. Ducha na Starém Brně. To svědčí o tom, že osada Mirošov byla založena na území Přibyslava z Křižanova, a to po jeho smrti. S Dolní Bobrovou se později část dostala do majetku žďárského kláštera. V blízké vsi Lhotce stávala od 14. století malá vodní tvrz zdejších vladyků, která patřila v roce 1373 spolu se vsí vladykům ze Lhotky. V dalších stoletích připadla Mirošovu a Lhotka zanikla. Lokalita se nachází při cestě z Mirošova do Strážku a k Zábršovu mlýnu.

Z původní rychty povstal Mirošovský dvůr, připomínaný v 1. kláštěrním urbáři (1407), kdy se zde připomíná dvořák, kolář a majitel dvora Václav Zetík. V obci býval mlýn, v 18. století zde pracovali dva mlynáři a pomocník. Později byly v Mirošově dva svobodnické dvory, v roce 1886 došlo ke sloučení obou dvorů a v roce 1893 zřídil majitel Mořic Klimeš na místě mlýna parní škrobárnu se sušírnou. V roce 1884 započalo v Mirošově školní vyučování. V roce 1891 byla dokončena silnice do Bobrové, v roce 1902 započala stavba silnice do Moravce a v roce 1922 byla dostavěna okresní silnice k Blažkovu a Dolní Rožínce. V roce 1895 byl v Mirošově založen sbor dobrovolných hasičů a v roce 1897 bylo postaveno hasičské skladiště.

Kaplička sv. Petra a Pavla (posvěcena v roce 1901), na návsi pomník 14 padlým občanům v 1. světové válce (1922), mramorový kříž (1941), v blízkosti obce stojí několik křížů a u silnice k Moravci boží muka. Obcí protéká Mirošovský potok, jenž sbírá vodu z okolních rybníků, největším je Velký mirošovský rybník. U obce se nachází ještě několik menších rybníků.